Célula de paletizado. ABB. 58 Cuando la automatización es el objetivo Las soluciones para la automatización de las operaciones de paletizado son fundamental- mente tres: máquinas específicas de paletizar; manipuladores cartesianos y robots (Scara y antropomórficos). Una primera variable a tener en cuenta en el momento de elegir una u otra opción es la velocidad de paletizado que se precisa. El paletizador es más adecuado cuando se trata de grandes producciones, nos comentan desde DNC, mientras si se trata de producciones me- dias o bajas, es preferible un robot. En este momento hay paletizadores de muy diversos tipos y de mayor o menor complejidad. Los encontramos de monocapa o de multicapa, la utilización de uno u otro dependerá del volu- men de producción así como de la consistencia de los productos y embalajes a paletizar. Una variable importante a considerar en el momento de elegir una u otra solución de paletizado es la velocidad que se precisa. Hasta 10 bultos por minuto es posible que no se justifique la inversión en una solución automática. Hay que señalar que todos los equipos que pueden incluirse dentro de la denominación de final de línea, y de entre ellos los paletizadores, han experimentado una notable evolución en los últimos veinte años, al ritmo que han evo- lucionado las diversas tecnologías. Sistemas de accionamiento, incorporación de diversidad de sensores y la introducción de la informática industrial han permitido no sólo conseguir velocidades de paletizado realmente elevadas, sino también una mayor flexibilidad y como la memoria de la máquina puede incorporar diversos programas de paletizado, siempre es posible colocar los bultos del modo más adecuado para el óptimo aprovechamiento del palé. El cambio de esquema de paletizado es automático y el propio software de la máquina sugiere el que es más adecuado a las necesi- dades del usuario. También las interfases con el operador son cada vez más amigables y fáciles de utilizar. Existe una variada oferta de máquinas paletizadoras. Pueden encontrarse máquinas dirigidas a determinados sectores y otras dise- ñadas especialmente para el manejo de sacos, así como empresas que ofrecen la posibilidad de construcción de una solución diseñada para cubrir las necesidades concretas de un deter- minado sector o una determinada empresa. En este sentido, pueden resultar muy interesantes las máquinas de construcción modular que permiten diseñar configuraciones diversas en función no sólo de la carga, sino también del espacio disponible. El mercado actual es capaz de dar respuesta a muy diversas exigencias. Así, por ejemplo, hoy se pueden encontrar en el mercado paletizadores para la paletización de cajas según un número de capas variables. Las capas se entrecruzan y las cajas no tienen la misma alineación por capa. Cada caja es orientada individualmente para hacer aparecer a cada lado del palé la referencia del producto independientemente del esquema de paletización. Manipuladores cartesianos En las primeras etapas de la robótica industrial hubo largas discusiones sobre cuál debía ser la definición de un robot. Se optó entonces por de- finirlos en función de sus grados de libertad. De ser así, a los hoy llamados robots paletizadores cartesianos resultaría más correcto llamarlos manipuladores. Evidentemente, es éste un problema semántico que a estas alturas tiene una importancia muy relativa. Los manipuladores o robots cartesianos tie- nen una estructura morfológica muy sencilla. Están formados por tres articulaciones de tipo prismático con ejes ortogonales entre sí que están situados en una grúa pórtico. Permiten crear células automáticas de paletizado y son una buena opción para cargas pesadas. Hay manutencion&almacenaje 462 EQUIPOSDEPALETIZADOAUTOMÁTICO Informe