61 RECOGIDA Seguridad Alpa12 se diseñó mediante un software avanzado de di- seño 3D, gracias al cual se puede conocer mejor la geo- metría de todas sus partes. Además, la pinza que sostiene el contenedor está dotada con varios sensores que aseguran en todo momento que el contenedor está bien sujeto. En cuanto a seguridad electrónica, desde Palvi informan que el PLC safety que controla el sistema está certificado con categoría de seguridad SIL CL 2 de acuerdo a la normativa IEC 62061 y con PLd de acuerdo con la normativa ISO 13849. Dicho controlador cumple también con los requisitos de máquina off-road, como el grado de estanqueidad IP67, los más exigentes tests de vibraciones y puede operar en un rango de temperaturas de entre -40 °C y +85 °C, entre otros. Dado el elevado número de sistema de captación de datos, se utiliza el bus de comunicación CANopen para la mayoría de ellos, con el objetivo de minimizar al máximo la cantidad de ca- bleado. En aquellos elementos de captación de datos donde la información es mayor, como la RFID o el siste- ma de visión de ajuste final de la pinza, se utiliza el bus de comunicación Ethernet. Relativo a la seguridad hidráulica, Palvi también asegura que, dado que el PLC safety que controla el sistema dis- pone de bus CANopen safety, se ha utilizado un distribui- dor hidráulico electroproporcional para controlar todo el sistema con este tipo de comunicación y certificado tam- bién con la categoría de seguridad SIL 2 según IEC 61508. De esta forma tenemos un distribuidor hidráulico safety controlado por un PLC safety mediante bus de co- municación CANopen, siendo un sistema totalmente se- guro. En cumplimiento de la normativa vigente, todos los actuadores hidráulicos llevan válvulas de retención pilo- tadas montadas directamente en el actuador para la pro- tección de rotura de mangueras. El sistema está dotado también de un sistema de limitación de carga. Alpa12 está fabricado con aceros de alta resistencia con un límite elástico mucho más alto para conseguir el equilibrio entre fiabilidad y peso. Grúa robotizada Alpa12, del sistema para la recogida selectiva de residuos Dule System. Principales retos en el desarrollo El desarrollo de Alpa12 fue un proceso complejo en el cual intervinieron Palvi y el CDEI. “Palvi diseñó un primer prototipo de brazo robotizado y en 2012 lo tuvimos ter- minado. Una vez fabricado este prototipo vimos que era demasiado voluminoso y pesado, con lo cual nos plante- amos un rediseño. Fue entonces cuando decidimos con- tactar con el CIT-UPC y ellos nos redirecionaron al CDEI para realizar conjuntamente este rediseño. Este trabajo con el CDEI-UPC constaba de un análisis conjunto de las diferentes partes a mejorar y una vez establecidas las conclusiones, Palvi se encargaba de realizar el diseño de detalle y el CDEI realizaba los cálculos de resistencia de materiales. Cabe decir que esta colaboración con el CDEI afectó al rediseño de la parte mecánica del brazo roboti- zado, los aspectos de control los ha realizado Palvi”, ex- plica Albert Padullés, de Palvi, a la vez que señala que quisieron colaborar con la UPC porque “buscábamos un colaborador con capacidad de aportar soluciones diferen- tes, novedosas y sobre todo con un campo de conoci- miento extenso y variado”. “Nuestros principales problemas fueron sobre todo de di- seño en cuanto a optimizar al máximo la capacidad del sistema, la máxima capacidad de carga con el mínimo peso encima del camión. Ese fue el principal reto: cuanto menos pese el equipo, más cantidad de basura se puede recoger, y por tanto, más óptimo es el sistema y menos viajes hay que hacer al lugar en el que se vacía el ca- mión”, asegura Carles Domènech subdirector del CDEI- UPC. “Para conseguir nuestro objetivo se hicieron cálculos para optimizar al máximo los mecanismos, desde el punto de vista del diseño, y la forma adecuada para que el peso fuera mínimo, y también utilizando ma- teriales de alta resistencia en aquellas piezas más impor- tantes. Son las estrategias básicas: utilizar la geometría para la función que va a realizar y seleccionar los mate- riales adecuados, en este caso, aceros de alta resistencia con un límite elástico mucho más alto para conseguir el equilibrio entre fiabilidad y peso”, sentencia.I tecnología