máquinas emplazadas en fosos se usan normalmente para tramos cortos y rectos, con ligeras s o s n t F o p d e n o u c ta circunstancia también restringe la longitud de la sarta de perforación. HD presentan dos características comunes, un soporte que empuja la sarta de perforación para la to y luego tira de ella y del tubo durante el ensanchamiento (Figura 9), y un motor que hace girar ración, junto con la cabeza de perforación o de ensanche. El empuje suele ser hidráulico, y la Perforación oporte está inclinada entre 10o y 20o respecto a la horizontal. Si la máquina se emplaza en un necesaria la proporcionan las caras de la excavación. Las máquinas de superficie se anclan al abilización. i g u r a 9 . C o n e x i ó n d e l e F s i g c u a r a r i 9 a . d C o o n r e a x i ó l a n d t u e l b e e s c r í a a r i . a d I o m r a a g l a e t n u b d e r e í a A. I m p a o g l e l n o d T e r A e p n o c l l o h l T e r e s n s c , h I l e n s c s . , I n c . ración está formada por tubos que están sometidos a grandes esfuerzos, tanto de tracción como a para acelerar la producción y seguridad de las operaciones. fundamentalmente en las innovaciones realizadas Las máquinas PHD presentan dos características en los sistemas de navegación y seguimiento de or el empuje y tiro de la máquina, así como de torsión por el par de rotación. Además deben ser comunes, un soporte que empuja la sarta de per- la perforación. La navegación permite conocer aptarse a los cambios de dirección de la perforación y ligeros para facilitar su transporte. Y por ntes a la abrasión y al desgasfteo.raCchióengpayraPolalapke(r2fo0r0a7c)iópnrepseilnotaonyulnuemgodteilroa dteeórico cpoarnaperlecisión la localización de la punta de per- to de las tuberías y Yang eteallla. y(2d0e1l 4tu)bporodpuorarcnitoenealnenusnanmchoadmelioendtoin(áFmigiucroa 9de),terminfoaracloiósn. Para controlar la dirección y profundidad . Las máquinas emplazadas en superficie usan tubos de entre 3 y 9,6 m de longitud, mientras y un motor que hace girar la sarta de perforación, de la cabeza, se le coloca en su interior o junto a en un foso requieren tramos más cortos, entre 0,3 y 1, 5 m. Estos tramos suelen roscarse entre junto con la cabeza de perforación o de ensanche. ella una sonda que emite señales que se recogen bién hay conexiones tipo bayoneta. La tubería se incorpora a la perforación por tramos El empuje suele ser hidráulico, y la inclinación del en superficie. Este sistema vía radio se denomina n sistema automático de la máquina (Figura 10). Los tramos se pueden roscar o desenroscar de soporte está inclinada entre 10o y 20o respecto a la ‘Walk-over’, que incluso es capaz de capturar las señales sin acceso directo sobre el transmisor; es un sistema muy utilizado en la PHD, sobre todo en trabajos pequeños y medianos. Sin embargo, a veces resulta complicado seguir en superficie al transmisor, como por ejemplo en un río; en estos casos se puede utilizar un cable conectado a la cabeza para el guiado, sería el sistema de cable 'Wire-line', utilizado también cuando se requiere una mayor precisión. Existe asimismo la posibilidad de anular el efecto de campos magnéticos y eléctricos cuando se atraviesan elementos que interfieren las señales. Otros sistemas, denominados 'Gyro com- pass', utilizan la magnetometría para la localización; estos giroscopios trabajan independientemente del campo magnético terrestre y por tanto determinan de forma precisa la dirección del eje de perforación. Li (2013) explica la monitorización de una tubería de gas durante su ejecución. Todos estos sistemas de navegación se encuentran asistidos por ordenador para el correcto control de la dirección. La Tabla 3 resume los diferentes proce- dimientos de navegación con detalles de los campos de utilización (IbSTT, 2013). Conclusiones La Perforación Dirigida Horizontal PHD constituye una técnica que presenta claras ventajas en la instalación de tuberías, conducciones o cables en medios urbanos o para superar barreras como carreteras, ríos, etc. Sus costes actualmente son muy competitivos, espe- cialmente si se tiene en cuenta los costes indirectos que suponen las molestias e interrupciones de servi- horizontal. Si la máquina se emplaza en un foso, la reacción necesaria la proporcionan las caras de la excavaci7ón. Las máquinas de superficie se anclan al suelo para su estabilización. La sarta de perforación está formada por tubos que están sometidos a grandes esfuerzos, tanto de trac- ción como de compresión por el empuje y tiro de la máquina, así como de torsión por el par de rota- ción. Además deben ser flexibles para adaptarse a los cambios de dirección de la perforación y ligeros para facilitar su transporte. Y por supuesto, resistentes a la abrasión y al desgaste. Cheng y Polak (2007) pre- sentan un modelo teórico para el dimensionamiento de las tuberías y Yang et al. (2014) proporcionan un modelo dinámico determinar los esfuerzos de tiro. Las máquinas emplazadas en superficie usan tubos de entre 3 y 9,6 m de longitud, mientras que las situadas en un foso requieren tramos más cortos, entre 0,3 y 1, 5 m. Estos tramos suelen roscarse entre sí, aunque también hay conexiones tipo bayoneta. La tubería se incorpora a la perforación por tramos cargándose por un sistema automático de la máquina (Figura 10). Los tramos se pueden roscar o desenroscar de forma automática para acelerar la producción y seguridad de las operaciones. Sistemas de navegación El desarrollo de la tecnología PHD se ha basado Figura 10. Sistema de carga de tramos de tubería. Imagen de Zemin Arastrima Merkezi, Corp. Figura 10. Sistema de carga de tramos de tubería. Imagen de Zemin Arastrima Merkezi, Corp. cios que plantea la excavación en zanja tradicional. SISTEMAS DE NAVEGACIÓN 58 rrollo de la tecnología PHD se ha basado fundamentalmente en las innovaciones realizadas en los s de navegación y seguimiento de la perforación. La navegación permite conocer con precisión la ción de la punta de perforación. Para controlar la dirección y profundidad de la cabeza, se le coloca en su