The production of oranges in Spain represents just over 50% of the surface and production of the EU, being the seventh largest producer worldwide with 3,137,546 tonnes (FAOSTAT, 2016). Citrus fruit plantations are mainly destined for the fresh market, although production for industrial use is becoming more important in those years in which the price received by the farmer compromises the pro tability of production costs. The citrus sector has a strong capacity to reinvent itself based on the need to convert varieties, seeking the highest possible economic and agronomic yield, adapted to national and international markets. In addition, the sector has experienced a major advance in exports, increasing volume by 30% from 2016 to 2017 (FEPEX, 2017). There is high atomisation with a large percentage of small farmers generating high farm-related costs. Mechanised harvesting plays an important role in relation to costs, as it is one of the most important expenses for citrus growers. For example, in Andalusia during the 2014-15 campaign, harvesting represented 26.4% of the average total cost, and 34% for mandarins (Junta de Andalucía, 2015). 35 Introducción Actualmente se están desarrollando diversas líneas para el avance de la recolección mecanizada en cítricos. Su actuación debe com- prender la doble aptitud de las plantaciones, con destino a fresco y a industria ya que los sistemas mecanizados están condicionados íntimamente con el destino de la fruta. La fruta para el mercado de fresco no puede presentar daños que la alteren interna o externamente, mientras que el destino industria posee una mayor tolerancia a los daños. De igual modo, la posibilidad de mecanizar la recolección está sujeta al diseño de la plantación: marco de plan- tación, altura del árbol y del tronco, calles de servicio, pendientes, etc. De esta manera, el grado de automatización al cual se desee llegar está condicionado por la morfología de las plantaciones, pudiendo optarse desde equipos para asistir la recolección manual hasta cosechadoras autopropulsadas. En la actualidad, se disponen de las siguientes tecnologías para la recolección mecanizada en cítricos (Mateu et al, 2017). • Carretillas de asistencia: carretillas autopropulsadas tracciona- das por orugas o ruedas, con una capacidad de carga de 150-400 kg, muy versátiles y sin restricciones de uso en relación al diseño de la plantación. Doble aptitud, fresco e industria. • Plataforma de asistencia a la recolección: máquinas autopropul- sadas que transportan operarios y mejoran la accesibilidad de los mismos a las diversas partes del árbol. La plantación debe ser en línea evitando la formación a tresbolillo y con pendientes bajas. Doble aptitud, fresco e industria. • Vibrador de ramas: dispositivo manual que genera, a través de un mecanismo biela-manivela, una vibración en una sola dirección. Puede usarse en cualquier tipo de parcela. Doble aptitud, fresco e industria. • Vibrador de troncos: máquinas autopropulsadas o acopladas al tractor que agarran el tronco del árbol y producen una vibración para desprender la fruta. Los condicionantes de uso en la planta- ción son los mismos que en las plataformas y además los árboles deben reducir las ramas bajeras en los primeros 50 cm. Destino industria. • Sacudidor de copa laterales para seto ancho: máquina con un sistema de varas, con cierto grado de libertad en el movimiento, que producen una vibración de la copa en baja frecuencia y alta amplitud para el derribo del fruto. Se recomienda plantaciones en seto para el trabajo continuo, con un ancho mínimo de la y pendientes bajas. Destino industria. • Sacudidor de copa cabalgante para seto estrecho: empleados en viña y olivar de alta densidad. Requiere de árboles de menor porte y una separación menor entre las. Destino industria. De entre estos sistemas, los vibradores de troncos (Figura 1) permiten el derribo de gran parte de la totalidad de la fruta trans- mitiendo la vibración desde el tronco a las ramas fructíferas. Estos CÍTRICOS Figura 1. Vibradores de troncos en plantación de cítricos.