74 Figura 4: Estructura funcional del sistema desarrollado. mite sincronizar la posterior expulsión de los gajos consi- derados defectuosos. (6) La UC activa las señales ade- cuadas para expulsar de la cinta esos gajos defectuosos mediante el disparo de chorro de aire a presión. Extracción del vector de características Tras realizar una binarización sobre la imagen de gajos de mandarina presentes en la línea, para cada gajo se calcula la distancia de cada punto del perímetro al centro de masas en función del ángulo. Este parámetro, conocido como ‘firma’ del objeto, se calcula de la siguiente mane- ra: Se toma como sistema de referencia el representado en la Figura 5. El punto inicial de la representación (punto asociado al ángulo 0°) es el punto más alejado del eje del gajo de mandarina que presenta un menor momento de inercia (eje principal de inercia). Esto significa que antes de calcular la firma es preciso rotar el gajo de forma que este eje sea paralelo al eje X de la imagen. Dado que en el cálculo del momento de inercia participan todos los puntos del perímetro del objeto, esta selección del punto inicial presenta la ventaja de que al usar toda la informa- ción disponible del objeto se consigue una referencia ro- busta frente a variaciones en el contorno. A fin de lograr la invarianza frente al tamaño se realiza una normalización de la firma obtenida. Aunque teóricamente la firma es una función continua, el resultado que se ob- tiene aquí es una función discreta. La salida es un vector de 360 valores, que corresponden a cada uno de los 360 grados de la circunferencia trigonométrica. El elemento 0 contiene la distancia del centro de masas al perímetro con una orientación de 0°, el elemento lo mismo, pero con una orientación de 1°␣y así sucesivamente hasta el Figura 5: Referencias usadas para el cálculo de la firma. poscosecha