73 cipales del SEM son: (1) un alineador mecánico; (2) un bastidor mecánico donde se aloja una cinta transporta- dora con velocidad regulada mediante variador mecáni- co y cuya función consiste en transportar los gajos de mandarina hasta el objetivo de la cámara; (3) dos barre- ras infrarrojas que permiten detectar la entrada y salida de un gajo del campo de visión de la cámara y (4) un módulo expulsor basado en un chorro de aire compri- mido a 1,5 bares de presión que permite retirar gajos de la cinta transportadora sin tocarlos físicamente. • Unidad de Control (UC): Consiste en un autómata pro- gramable que transforma las órdenes recibidas de una Unidad Maestra (UM) en señales eléctricas enviadas al SEM. También transmite información del estado de los diferentes elementos del SEM así como la información necesaria para realizar la expulsión. • Unidad de Adquisición de Imagen (UAI): Para lograr unas condiciones idóneas de inspección se utiliza un sistema de iluminación mixto, compuesto por ilumina- ción a contraluz e iluminación direccional. Esto permite visualizar de manera clara los gajos sobre la cinta. Está compuesta por una cámara CCD de scan-progresivo con disparo programable, montada sobre una cabezal de 6 grados de libertad. • Unidad de Procesado de Imagen (UPI): Formada por una tarjeta de procesamiento de altas prestaciones Ma- trox Pulsar. Existe una comunicación bidireccional entre el Unidad Maestra (UM) y la UPI, permitiendo la inspec- ción en tiempo real. • Unidad Maestra (UM): La inteligencia y supervisión del Sistema de Inspección Visual Automatizado (SIVA) recaen sobre la UM, que es responsable del interfaz de comunicación con la UC, el operador y el proceso de producción. La UM genera las estrategias de inspec- ción, gracias al software desarrollado, mediante análisis con redes neuronales. En este caso se trata de un PC, dentro del cual está también conectada la tarjeta Ma- trox Pulsar que constituye la UPI. El funcionamiento del sistema sigue el siguiente ciclo de procesamiento, reflejado en la Figura 4: (1) Cuando un gajo de mandarina atraviesa el haz infrarrojo de entrada, la UC (calculada la velocidad de la cinta transportadora) establece un tiempo de espera para permitir que los gajos ocupen todo el campo de visión de la cámara. (2) Trans- currido ese tiempo, la UC activa el disparador de la cáma- ra y captura una imagen que es transferida a la UPI. (3) La UC envía a la UPC mediante bus Profibus, información Figura 3: Prototipo desarrollado relativa al número de gajos completos detectados; si algún gajo queda cortado en la imagen, la UC calcula la siguiente captura de imagen de forma que quede encua- drado en el siguiente disparo de la cámara. (4) La UPI re- aliza un procesamiento de la imagen y obtiene un vector de características que son transferidas a la UM para que desarrolle el análisis de los gajos presentes en la imagen; una vez analizados, se manda a la UC información relativa a la calidad de cada uno de ellos y se indica si deben ser expulsados de la cinta transportadora. (5) Cuando el gajo que ha activado la entrada atraviesa la barrera infrarroja de salida, se dispara un temporizador en la UC que per- poscosecha