26 INGENIERÍA HORTÍCOLA durez, a fin de poder recolectarlas y así iniciar otro nuevo ciclo para establecer un mayor número de ciclos en un periodo de tiempo dado y con ello conseguir una produc- tividad mayor. Se hizo crecer el alga Spirogyra en una malla plástica y monitorizar su evolución por medio de imágenes periódicas, ajustando el protocolo de obtención de estas imágenes a fin de homogenizar la calidad de las imágenes antes de ser analizadas. Las imágenes fueron tomadas con distintas iluminaciones, rojo, verde y azul, analizado posteriormente la misma componente de color que el tono de iluminación. El sistema se presenta como una alternativa económica a la supervisión en tiempo real del proceso de cultivo de algas filamentosas en condicio- nes intensivas. 4. Otra de las comunicaciones sobre visión artificial des- cribía el desarrollo de un sistema de inspección visual au- tomático, fundamentado en técnicas de procesamiento de imágenes y visión artificial, para la detección y sepa- ración de gajos de mandarina deficientes en tiempo real; esto es, en el mismo tiempo de proceso del producto. Se emplearon dos técnicas de discriminación: una basada en la extracción de vectores de características, y otra basada en redes neuronales. Los resultados obtenidos demues- tran que consiguió un sistema capaz de lograr un porcen- taje de aciertos cercano al 98%. 5. Las técnicas de visión artificial también se emplean en la detección del pardeamiento enzimático y el control de microorganismos. Se estudió la posibilidad de evaluar el pardeamiento enzimático en manzanas (Malus domesti- ca) mediante el análisis de imágenes. El análisis a lo largo del tiempo de las coordenadas Cielab de las piezas de manzana obtenidas mediante el colorímetro y mediante análisis de imagen permitió determinar en ambos casos una evolución similar del incremento de color a lo largo del tiempo. Este resultado muestra la posibilidad de utili- zar el análisis de imagen para la evaluación del pardea- miento enzimático en manzanas. 6. Las alternativas al escaneado láser son otras de las apli- caciones de la visión artificial en el sector frutícola. Me- diante estas técnicas se puede conseguir una reconstrucción tridimensional con cierta calidad y con un coste económico inferior. Se presentaron dos alternativas para la reconstrucción tridimensional de la superficie de distintas piezas de fruta. Basándose en los fundamentos de la visión estereoscópica se traza un flujo de trabajo que permite, a partir de imágenes fotográficas tomadas desde distintas posiciones, obtener la representación tri- dimensional de la fruta. Para ello se analizan y comparan los métodos de reconstrucción mediante las aplicaciones Patch Multi-View Stereo (PMVS) y Microsoft Photosynth, que permiten tomar en consideración la información ge- ométrica y fotométrica de la fruta en estudio, lo que per- mite realizar una representación de los parámetros característicos del cuerpo, muy cercana a la percepción visual de ese objeto en lo que denominamos realidad. Esta reconstrucción tridimensional se podrá usar en un proceso posterior para analizar distintas características de la pieza de fruta estudiada, variaciones en sus propieda- des físicas o detectar imperfecciones. 7. Un último desarrollo presentado se basó en los siste- mas de adquisición y procesamiento de imágenes que ayuda a la navegación autónoma de robots móviles en in- vernaderos. Las técnicas basadas en métodos reactivos no funcionan correctamente cuando existen condiciones de poca vegetación o cuando se realizan prácticas como la poda o la recolección, que disminuyen la masa vegetal. Es en estas situaciones cuando las técnicas de visión ar- tificial resultan adecuadas. Se evaluaron distintas estra- tegias para determinar el centro del pasillo y generar la ruta que debe seguir el robot. Estos algoritmos permiten implementar un sistema no supervisado de navegación basado en visión. El sistema propuesto se validó en dis- tintos tipos de suelos, en presencia de irregularidades y para distintos valores de luminosidad.I Agradecimientos La organización del I Symposium Nacional de Inge- niería Hortícola ha corrido a cargo de la Escuela Poli- técnica Superior de Orihuela (EPSO) de la Universidad Miguel Hernández de Elche (UMH) y de la Sociedad Española de Ciencias Hortícolas (SECH). Como entidades colaboradoras han participado: So- ciedad Española de Agroingeniería; Agrosolmen; Na- tional Instruments; Telenatura EBT, S.L.; Regaber; Agromediterránea; Iberdrola; Diputación de Alicante; Ayuntamiento de Orihuela; Comunidad de Regantes del Campo de Cartagena; Atram Energética; Skeye; y ABB. tecnología