38 APLICACIÓN DE FITOSANITARIOS para la posición B una boquilla ST110-013 Verde; y para la posición C una boquilla ST110-02 Amarilla. Las nueve combinaciones de apertura de estas tres boquillas permi- ten el rango de variación de volúmenes que aparecen en la Figura 2. El control de la apertura y cierre de cada una de las boquillas se realiza mediante un sistema neumáti- co independiente propio de Lechler que es controlado por la unidad electrónica de control del prototipo. Para el equipo de ajuste de volumen de aire, se utiliza un actuador eléctrico mecánico que permite mover rápida- mente el sistema louvre a la posición deseada según el aire requerido en cada posición de la parcela. Se puede ver el detalle de este actuador en la Figura 1 de este do- cumento. Como sistema de detección de la vegetación se utilizan una serie de sensores de ultrasonidos monta- dos en un mástil instalado en la parte anterior de cada uno de los pulverizadores. En el caso del equipo de rocia- do de frutales se montan un total de 6 sensores de ultra- sonidos, y en el equipo de aplicación para vid es suficiente con 3 sensores para detectar la vegetación. La distancia entre los sensores es suficiente para evitar in- terferencias entre ellos. Un sistema similar ha sido utili- Figura 2. Variación de caudal según las 8 posibles combinaciones de las bo- quillas instaladas en cada uno de los bloques del sistema VarioSelect. Figura 3. Esquema del sistema electrónico basado en una placa Arduino para el control dos prototipos. zado por varios prototipos de aplicación proporcional (Pla- nas et al., 2002; Gil et al., 2007; Llorens et al., 2010), ade- más en el mercado existen equipos que llevan incorporado este tipo de sensor para la aplicación de pro- ducto solo en los puntos donde existe vegetación (tam- bién llamados sistemas on/off). El sistema electrónico de control se basa en un tarjeta de adquisición de datos montada en una caja con todas sus conexiones y acce- sorios, que permite ser montada en cada uno de los equi- pos que se pretende controlar (equipo frutales y equipo vid). El micro controlador del sistema es una placa Ardui- no Mega (Arduino, Italy), de prototipado open-source que permite crear sistemas electrónicos complejos y econó- micos. El grupo de sensores de ultrasonidos es capaz de leer la distancia a la vegetación. Con esta información, junto con una serie de parámetros conocidos (anchura de calle, po- sición de los sensores...), se puede establecer en ancho y por tanto el volumen de la vegetación en cada punto de la parcela. Partiendo del volumen de vegetación detecta- do (en m3) y aplicando el coeficiente de aplicación de 0,1275 L/m3, establecido como constante por estudios previos (Byers et al., 1971; Heijne et al., 1997; Escolà, 2010), el equipo es capaz de aplicar proporcionalmente según la vegetación detectada. Para el ajuste del sistema louvre, se ha basado el ensayo del sistema en la compro- bación de tres funciones simples que relacionen el volu- men de aire aplicado dependiendo del volumen de vegetación detectado. Esta relación se hace teniendo en cuenta el volumen de vegetación máximo (100%), calcu- tecnología