insustituible, para poder determinar el recorrido de estos vehículos una vez se encuentran dentro de nuestras instalaciones. Para poder realizar el seguimiento se utilizan algoritmos especializados de OCR (Reconocimiento Óptico de Caracteres), o sistemas más so sticados de reconocimiento de patrones. De esta forma se conoce en cada momento la posición de las mercancías transportadas y si éstas se encuentran o no en las zonas asignadas. Una vez el medio de transporte llega a la puerta de entrada de la recepción de mercancías, sistemas basados en robótica guiada por visión (VGR) pueden descargar los camiones o contenedores de forma automatizada, y colocar los productos en las cintas de trans- porte o sobre robots móviles, desde donde se desplazarán hasta su localización asignada en el almacén. Cuando las mercancías entran dentro de la empresa, sistemas de medición volumétrica basadas en visión arti cial permiten determi- nar con precisión las actuaciones que sobre esos objetos se deberán lleva a cabo posteriormente. Estos sistemas de determinación volu- métrica suelen estar integrados por cámaras inteligente 3D basadas en triangulación láser. Simultáneamente a la evaluación de la volumetría, se identi can los materiales que han entrado en nuestras instalaciones mediante sistemas de control de trazabilidad, basados en elementos de lec- tura de códigos de barras, códigos de matriz y OCR, o combinaciones de ellos. Con el n de que estos mecanismos sean su cientemente robustos y ables, se utilizan entornos replicados que permiten hacer la lectura en cualquiera de los laterales de los materiales inspeccionados. Una vez determinado el volumen y leído el contenido de los materia- les entrantes, estos se depositan en las posiciones de despaletizado o desempaquetado. Es en este apartado, donde la utilización de la robótica guiada por visión (VGR) está experimentando una transfor- mación más importante permitiendo mejorar la automatización de los procesos. Si bien en la mayoría de los casos los elementos que se encuentran dentro de las cajas están correctamente ordenados, es frecuente que durante el desembalaje puedan quedar desordenados. Es en este preciso instante donde los sistemas de BinPicking entran en funcionamiento. Se denomina bin picking a un sistema VGR, que permite seleccionar y extraer piezas apiladas aleatoriamente de un contenedor, utili- zando un sistema de visión para el reconocimiento y la localización, y un sistema robótico para la extracción y su posterior reubicación. Si bien los sistemas de bin picking se están utilizando ampliamente >>25 LA LOGÍSTICA AUTOMATIZADA