La especificación técnica detalla los cuatro métodos para ope- raciones colaborativas ya presentados por las normas EN ISO 10218. Es decir: paro controlado de seguridad; guiado manual; supervisión de la velocidad y la distancia de separación; y limi- tación de potencia y fuerza por el diseño inherente o el control, siendo esta última la más interesante y desafiante debido a que posibilita una interacción más directa entre el robot en movimiento y el operario. Con el fin de obtener un comportamiento fiable del robot cuando éste y el trabajador comparten el espacio colaborativo, la parte del sistema de mando de seguridad debe cumplir los requisitos de la norma en relación a la arquitectura de los circui- tos y del software (embebido y de usuario). El control de la parte de seguridad debe alcanzar al menos un Nivel de prestaciones (PL) d y la arquitectura deberá ser categoría 3. Debe tenerse en cuenta que el tratamiento de las señales externas que provienen de dispositivos de seguridad tales como equipos optosensibles (barreras de seguridad, scanners, equipos de visión artificial, etc.) es tan crítico como el posicionamiento de estos dispositivos. La especificación técnica facilita unas fórmulas y documentos de referencia (EN ISO 13855) a tener en cuenta para calcular la distancia de seguridad. El cálculo de ésta distancia es esencial en caso de desarrollar el método colaborativo de supervisión de la velocidad y la distancia de separación, basado en la monitorización de la aproximación del operario a la zona de peligro. Por supuesto, se deben tener en cuenta otros aspectos, ta- les como peligros mecánicos, ergonómicos o derivados de fuentes de energía eléctrica o neumática. Es esencial llevar a cabo una evaluación de riesgos para cada aplicación colaborativa y proponer medidas de reducción de riesgo. Una vez que la célula robotizada está montada se debe revisar el cumplimiento de los requisitos de seguridad. El check list del anexo G adjunto en la norma EN ISO 10218-2 es una buena base para validar que la aplicación satisface los requerimientos de seguridad de la normativa de robots industriales. Por otro lado, en caso de tener que validar una aplicación usando el método de control de potencia y fuerza de los ejes del robot el anexo A 'Limits for quasi-static and transient contact' de la ISO/ TS 15066 debe tenerse en cuenta. Dicho anexo contiene un gráfico del cuerpo humano y unas tablas donde se muestran las máximas fuerzas de colisión aceptables para cada parte del cuerpo, dentro del marco de la aplicación. Se deben realizar medidas de fuerza de colisión para compararlas con la tabla A.2 del anexo y asegurar que el valor tomado no excede el umbral definido en dicha tabla. Esta tarea deberá ser realizada para obtener el marcado CE del robot. La constante mejora de las normas y reglamentos téc- nicos hacen posible un escenario donde los humanos y los robots comparten espacios de trabajo en condiciones seguras. Pero no hay duda que es un nuevo reto para la inge- niería de seguridad poder aplicar y validar los requerimientos de los métodos colaborativos. Esta es la razón por la que formar parte de proyectos europeos de I+D+i tales como Fourbythree o Robopartner es un desafío excitante para Pilz España y Portugal, como expertos en servicios y sistemas de seguridad para la automatización industrial. • E-1098-triflex 90x130M_E-1098-triflex 90x130M 05.04.16 21:43 Seite 1 Seguridad Cadenas portacables para robótica – fácil apertura Pabellón 6 - Stand A-13 También disponible como sistema comple- tamente confeccionado, incluidos cables con 36 meses de garantía triflex® TRCF: un sistema de máxima fiabilidad l Sistemadetrescompartimentospara mangueras y cables de gran tamaño l Posibilidaddealargaroacortarsulongitudfácilmente l Ahoraconun25%másderesistenciaalatracción l Fácilaperturacontansóloundestornillador l DisponibleendiámetrosØ65,85y100mm Vídeo en www.igus.es/triflexTRCF Visítenos: BIEMH, Bilbao Pab. 6 stand A13 plastics for longer life® igus® S.L. Tel. 936 473 9500 portacables@igus.es 71