35 AUTOMATIZACIÓN logías de tiempo real de Ethernet, que se acercan de forma idónea a los objetivos de desarrollo de KUKA. Por ejemplo, EtherCAT no requiere una conexión de hard- ware especial en el maestro, sino sólo en los esclavos. En el maestro es suficiente con un controlador Ethernet estándar, que se encuentran en gran número en el PC del KR C4. Los conectores y cables son idénticos al Ethernet estándar. EtherCAT permite una elevada velocidad de tráfico de datos gracias a su procedimiento especial ‘on-the-fly’, En la aplicación de Meiller Aufzugtüren GmbH, dos robots ‘Kuka KR Quantec K’ asumen todos los pasos de producción requeridos: soldar por resaltes, soldar por puntos, manipular, punzonar, conformar y por último depositar la hoja de puerta lista para su montaje. que puede aprovechar casi al completo la máxima velo- cidad de datos neta posible de Ethernet de 100 MBit/s. Gracias a esto fue posible ejecutar muchas funciones a nivel de software en el PC de control, que de otra forma hubiesen tenido que ser externalizadas a módulos de hardware propietarios. El protocolo de seguridad específico para EtherCAT Sa- fety over EtherCAT (FSoE) puede comunicarse tanto por EtherCAT como también por Ethernet. FSoE permite al controlador de seguridad central del KR C4, basado en PC y también implementando completamente a nivel de software, controlar todos los dispositivos periféricos re- levantes para la seguridad, como por ejemplo los módu- los locales de seguridad para la seguridad del robot o los elementos de mando relevantes para la seguridad del SmartPad. EtherCAT es, junto a los buses de campo Profinet y Ethernet/IP, una de las tecnologías de comunicación in- dustrial basada en Ethernet más extendida, que cuenta con una gran comunidad. Se abre por lo tanto la posibi- lidad de acceder a los numerosos dispositivos esclavo EtherCAT disponibles en el mercado. Esto permite con- cebir nuevas soluciones de automatización. A favor de EtherCAT juega también la continuidad, ya que a lo largo de los años los estándares, protocolos y ASICs no han sufrido modificaciones. I Los autores, Bernd Fiebiger, Senior Developer System Engineering, y Heinrich Munz, Senior Developer System Engineering de Kuka Roboter GmbH en Augsburgo (de izquierda a derecha). tecnología