34 AUTOMATIZACIÓN bots en la unión RoboTeam o para la conexión de un por- tátil de ingeniería. La aplicación de la tecnología de comunicación Ether- CAT, además de Ethernet estándar, fue necesaria por- que la tecnología Ethernet estándar no puede cumplir con los requisitos necesarios en relación a la capacidad de tiempo real y protocolos de seguridad. EtherCAT sirve como bus interno de accionamiento para controlar y consultar los accionamientos del robot y de los senso- res de posición. EtherCAT se emplea además para con- trolar los módulos de seguridad internos destinados a la seguridad del robot y para los elementos de mando re- lacionados con la seguridad del SmartPad. Además, para el usuario se encuentra integrada una interfaz maestro EtherCAT para el control de módulos I/O locales o puer- tas de enlace, a buses de campo tradicionales. ¿Por qué EtherCAT? Se escogió EtherCAT como tecnología de comunicación de seguridad y tiempo real, entre otros, porque presenta una serie de ventajas en comparación con otras tecno- tecnología