21 I+D de algún modo el proceso” ha explicado Ugalde. “De hecho, esa ha sido la novedad de la investigación” añade. El ahorro energético Hasta ahora, se tomaba en cuenta la orden anterior hasta que se emitía la nueva orden de control; esto es, lo que en la literatura de control de sistemas se denomina la recons- trucción de orden cero (zero-order reconstruction). Sin em- bargo, esa no es la única opción y de hecho, este trabajo de investigación se ha centrado en ese aspecto. En concreto, el investigador ha tenido como objetivo estudiar y compro- bar de un modo experimental las ventajas que conlleva tomar en cuenta ambas órdenes, la última y la antepenúlti- ma. Cuando esa reconstrucción es lineal a pendiente cons- tante y no plana, se denomina reconstrucción de orden fraccional (fractional-order reconstruction) y aunque es bien conocida, no se ha tenido muy en cuenta hasta ahora. Ugalde ha comprobado que las reconstrucciones polinó- micas o de orden fraccional pueden ser interesantes en articulaciones flexibles como es el caso de los codos y las muñecas de los robots. De hecho, los ensayos de la- boratorio han demostrado que “se reduce sensiblemente la energía que se necesita para propulsar los motores. En los casos ideales, esa reducción puede ser hasta de un 40% sin perder precisión en el recorrido previsto” ha ex- plicado Ugalde. Esos ensayos se han efectuado a nivel de laboratorio, y en un prototipo de pequeña escala, esto es, en condicio- nes ideales. “El próximo paso debería ser comprobar si se puede conseguir un ahorro semejante a nivel indus- trial. De todas formas, aunque el ahorro fuera inferior, en vista del coste de la energía eléctrica, sería un avance im- portante”, añade el investigador de la UPV/EHU. I panorama