58 ROBÓTICA Figura 3: Vista general y detalles de la salida del sistema de control de posición con parámetros óptimos y con parámetros no-óptimos. En este trabajo de investigación hay que destacar que los resultados en simulación son muy prometedores con me- joras que llegan a más del 50% en los criterios de error analizados. No obstante, la fase actual de la investigación en esta línea nos lleva directamente a realizar pruebas en máquina para corroborar que los resultados obtenidos en simulación son válidos en condiciones reales. Lógicamente, la optimización por sí misma sin la utiliza- ción de componentes anticipativas en el esquema de control no resolvería por completo la problemática. Por ello, es precisamente la conjunción de un esquema de control simple con un ajuste conocido, junto a la incorpo- ración de componentes anticipativas más los procedi- mientos de optimización, los que propiciarían la utilidad práctica del método propuesto.I Referencias Las referencias nombradas a lo largo del artículo pueden consultarse en el siguiente enlace: www.interempresas.net/A117232 tecnología