57 ROBÓTICA distintas condiciones utilizando parámetros del contro- lador óptimos. Para el estudio comparativo no se ha uti- lizado simplemente el criterio ITAE utilizado para la optimización, sino que se muestra también otra de las cifras de mérito utilizadas en la industria como es el In- tegral Time Square Error (ITSE). Tal y como se puede apreciar en la tabla, los parámetros optimizados presentar menor error que los parámetros no óptimos en el control de la posición. La Figura 3 mues- tra con un poco más de detalle el efecto que tiene los pa- rámetros optimizados en el control de la posición del servomecanismo. Aunque aparentemente existe poca di- ferencia en el resultado general, a través de los detalles se aprecia como se hace un seguimiento mucho más pre- ciso (con menor error) de la posición de referencia a lo largo del tiempo. Posteriormente, los resultados de estas simulaciones se han confrontado con resultados obtenidos en experimen- tos reales, verificando así que las simulaciones represen- tan de un modo muy aproximado la realidad. Agradecimientos Este trabajo se ha realizado en el marco del proyecto ‘Coindservo’: Compensación Inteligente de Nolinealida- des Duras en Servosistemas” financiado por Fagor Auto- mation S. Coop. Igualmente, los autores agradecen el proyecto CONMICRO DPI2012-35504 financiado por el Ministerio de Economía y Competitividad. Finalmente, los autores reconocen el inestimable apoyo de Fagor Auto- mation S. Coop. a las fases de investigación y desarrollo cuyos resultados se han plasmado en este trabajo. Conclusiones El presente trabajo ha explorado y evaluado una estrategia de sintonía óptima de los parámetros del sistema de con- trol para el tratamiento de las no linealidades. La idea es tratar de desarrollar un procedimiento más simple que el que conllevaría el cálculo y diseño de sistemas de com- pensación de fricción y holgura. El objetivo es crear un pro- cedimiento en base a un esquema de control sencillo como es el esquema de control en cascada con regulado- res P y PI para que un operario pueda ajustar los regula- dores según sus conocimientos y experiencia. A partir de este ajuste se pondría en funcionamiento el algoritmo de optimización para conseguir, a partir de unas condiciones de funcionamiento y operación determinadas, una mejora en el comportamiento global del servomecanismo. tecnología