51 ROBÓTICA dinámicas de impacto, usando la teoría de la mecánica establecida. El modelo clásico toma la visión más simple de la holgura utilizando sencillamente una banda muerta centrada alre- dedor de un punto de equilibrio desplazado. Este modelo no toma en cuenta la dinámica transitoria del impacto e, im- plícitamente, considera todos los impactos como si los ele- mentos fueran completamente plásticos. Pese a ser un modelo que no toma en cuenta el régimen transitorio, ha sido un modelo ampliamente utilizado en multitud de com- pensaciones hasta no hace mucho tiempo. Las razones predominantes para esta simplificación son de dos tipos: en primer lugar, las grandes máquinas industriales (con to- lerancias relativamente grandes) en su funcionamiento en régimen estacionario no sufrían, por lo general, cambios de dirección en sus operaciones habituales. En segundo lugar, las máquinas más pequeñas (tales como, por ejemplo, los famosos relojes de bolsillo suizos) tenían engranajes muy pequeños casi sin masa y, por tanto, prácticamente no se transfería energía de impacto a otros engranajes. En resu- men, no fue originalmente una necesidad apremiante el modelar la dinámica de impacto, así como tampoco era un problema muy conocido en el momento. El modelo de holgura clásico se ha utilizado ampliamente en teoría de control, y el fenómeno de impacto también ha recibido mucha atención por parte de la comunidad científica afín a la robótica. Sin embargo, no son muchos los modelos que combinan el impacto y la holgura como tal en el modelado y control de servomecanismos, sino que es más habitual combinar modelos de fricción y hol- gura (sin impacto). Para más detalles se recomienda con- sultar la tesis doctoral [12]. Las máquinas modernas requieren mayor precisión que las de hace un siglo, y las tolerancias más estrictas en sus mecanismos son un desafío permanente a la tecno- logía de la máquina. Ambos aspectos dinámicos del bac- klash (banda muerta e impacto) han tenido, con el paso del tiempo, un mayor peso en cuanto a fenómenos signi- ficativos conducentes a la imprecisión de la máquina. Un modelo de backlash completo debe incluir la rigidez y la dinámica cuasi-elástica del impacto en conjunción con la banda o zona muerta. tecnología