46 ROBÓTICA Ajuste óptimo de controladores para la compensación de no-linealidades en servomecanismos El nivel de competitividad en el campo de la fabricación impone el desarrollo de controles numéricos con mejores prestaciones, mayores precisiones, más flexibles y con mayor valor añadido como vía para la diferenciación en el mercado. La mejoría en la precisión de los servomecanismos pasa ineludiblemente por una mejor compensación de las no linealidades inherentes a estos sistemas. Gana importancia, por tanto, el modelado de no linealidades duras como la fricción, como base para el desarrollo ulterior de sistemas de compensación que se traduzcan en un mejor comportamiento del sistema de control. De hecho, gracias al modelado de las no-linealidades se pueden realizar ajustes óptimos de los reguladores que conllevan un mejor desempeño en la precisión de los CNC. A. Gajate, R. Haber y J.R. Alique, Centro de Automática y Robótica (CSIC-UPM) M. Novo, C. Rodríguez de Yurre, J. Zurbitu y A. Lazkano, Fagor Aotek S. Coop. tecnología