53 AUTOMATIZACIÓN nen asignados 192 ó 208 ejes respectivamente, y se encarga de la sincronización de todos los ejes mediante fijación de un eje maestro como refe- rencia (véase el gráfico). La comunicación tiene lugar en tiempo real a través de EtherCAT hasta los accionamientos. El ordenador GUI de MKT sirve para la visualización, pero también contiene el espectáculo en forma de una tabla, donde se encuentran determinados los datos de posición de cada gota, a intervalos de 200 ms. Esto corres- ponde a cinco imágenes por segundo. El movi- miento sin sacudidas y percibido como continuo por el ojo humano, se genera mediante interpo- lación en TwinCAT NC PTP. Aquí se calculan res- pectivamente 100 posiciones intermedias para cada gota utilizando un algoritmo Spline en una tarea NC de 2 ms. Estos cálculos tienen lugar en cada ordenador esclavo para los ejes locales que le fueron asignados. La intención artística de mover las gotas de forma sincronizada en una especie de película 3D sólo es posible mediante el uso de EtherCAT y Twin- CAT NC PTP. Mientras que el maestro mantiene todos los ejes sincronizados entre sí, los ordena- dores esclavo calculan cada 2 ms las posiciones de los ejes que les fueron asignados y las comu- nican en tiempo real a los servoaccionamientos a través de EtherCAT. Servoaccionamiento compacto en terminal de 12 mm La exactitud de movimiento de los ejes individua- les es extremadamente precisa y alcanza un valor de 1 mm, para una longitud total de 7,6 m. El des- fasaje máximo entre dos gotas es de 0,25 mm. Cada gota es controlada mediante un terminal de servomotor EtherCAT EL 7201 y un servomotor de tipo AM3121. “Con los servoterminales, que se ubican impecablemente en el tramo de ter- minales EtherCAT, hemos encontrado una solu- ción extremadamente compacta, que cumple perfectamente con las condiciones constructi- vas para un espacio de montaje limitado en el techo del edificio”, destaca Peter Haschkamp. La tecnología del servoaccionamiento ofrece además ventajas dinámicas y permite transicio- nes continuas. La modularidad del sistema de control facilita la puesta en marcha “Para nosotros también eran importantes la mo- dularidad de la solución del sistema de control y el hecho de que un eje individual pueda sustituir- se sin direccionamiento. Esto permitió, por ejemplo, una puesta en marcha parcial, es decir que pudimos trabajar paralelamente en el soft- ware, el hardware y la mecánica, lo que nos per- mitió cumplir con el corto periodo de tiempo del que disponíamos para este proyecto”, destaca Peter Haschkamp. TwinCAT NC PTP permite además “moverse” por el espectáculo comple- to, es decir, se puede avanzar o retroceder como en una película. Esto también ha simplificado mucho la puesta en marcha para MKT. Si un pa- saje individual de la “película” no era 100% sa- tisfactorio, los ingenieros de MKT tenían la posibilidad de volver a repetirlo una y otra vez. Una gran ventaja, como destaca Peter Has- chkamp: “otras soluciones no lo permiten, por lo que uno está obligado a dejar correr el espec- táculo cada vez desde el comienzo hasta llegar a la posición deseada, lo que requiere muchísi- mo tiempo”. A diferencia de otras esculturas cinéticas compa- rables, realizadas por MKT en el pasado a través de sistemas de control de hardware descentrali- zados, ‘Kinetic Rain’ es controlado mediante soft- ware y un PC central y transmitido mediante EtherCAT. La función de discos de levas, que en soluciones de control anteriores de MKT se en- contraba ubicada localmente en el amplificador de accionamiento, ahora es realizada por el soft- ware. De este modo, los datos de posición son gestionados centralmente y distribuidos a través de EtherCAT en tiempo real a los ejes. Otro aspecto importante para MKT en la elección de Beckhoff como socio fue la presencia global de la empresa en el mercado. Gracias a ello, Bec- khoff pudo acompañar y apoyar el proyecto no solo a través de sus expertos en la central de la empresa en Verl (Alemania), sino que el soporte y el servicio técnico también estaban garantiza- dos localmente, junto al cliente final, a través de la sede de Beckhoff en Singapur. I panorama