ROBÓTICA Como en el nuevo paisaje no hay vallado, se puede dar el caso de un contacto entre robot y persona con lo que la entidad certificadora debe evaluar los riesgos de esos contactos. Para ayudar a evaluar estos riesgos ha salido una especificación técnica [3] en la que se determinan las características que debe cumplir un robot para ser considerado ‘colaborativo’. Hay documentación diversa al respecto explicando la especifi- cación técnica, pero a modo de resumen a grandes rasgos, para considerar un robot colaborativo debe cumplir alguna de las cuatros características siguientes: monitorización de parada, monitorización de baja velocidad, monitorización de velocidad y espacios, y monitorización de fuerza. De forma que si se supera un determinado límite para cada caso se apaga la potencia a los motores. A partir de estas premisas, cada fabricante de robots ha tomado su propia estrategia. Las primeras premisas se suelen cumplir mediante una lectura doble (segura) de la posición de los ejes, y la última se suele cumplir limitando el tamaño de los motores y rea- lizando una lectura indirecta de fuerza. Existen más estrategias, como forrar el robot con un material sensible que detecta la pre- sencia al contacto o a una distancia pequeña. Volvamos a valorar los riesgos. Si un robot me atrapa contra la pared, ¿cuánta fuerza considero que es soportable? La especifica- ción técnica nos da unos valores de referencia (como ejemplo, 65N – unos 6.5kg para la cara... sin comentarios). Y ¿a qué velocidad puedo considerar un impacto como soportable? Pues la especifica- ción técnica también da valores de referencia (como ejemplo, en la cabeza no se permiten impactos). La entidad certificadora, por tanto, se enfrenta a valorar qué par- tes del cuerpo van a poder estar expuestas a contacto y en función de los riesgos limitará las especificaciones técnicas del robot, lle- gando incluso a impedir su movimiento si la parte expuesta es la cabeza. El resultado final es que las prestaciones de un robot cola- borativo, limitadas ya por diseño, se ven limitadas por la normativa de seguridad. Volvamos al planteamiento. Resulta que hemos dado con una entidad que nos ha certificado la instalación para trabajo seguro con robots sin vallado. Le damos marcha. Baja el gerente. • ¿Esto no corre más? • ¡Mire el espacio tan diáfano!, acérquese al robot y ¡tóquelo!, ¡tóquelo!, ¡mire qué seguridad! • El de antes sí que corría. ¿Qué hace todo este material esperando al robot? ¡Vuelve la vieja fiera, vuelve la jaula, vuelve la producción, la modernidad espera su oportunidad. ¡Pero, ¿y la idea de los gemelos?, ¿el espacio diáfano?, ¿la moder- nidad? No tiremos la toalla. ¿Qué tal si quitamos el vallado de la fiera pero forzamos a que la fiera nunca supere el alcance que nos interese, y que en caso de encontrarse al alcance de un humano paralicemos la fiera? ¡Pues esta solución existe y es real. Algo podría determinar, a partir de los valores de posición de los motores y la cinemática del robot, la posición de todos los elementos del robot, incluyendo la herra- mienta y la pieza que manipula; y ese mismo algo podría determinar, también a partir de los valores de posición de los motores, la velo- cidad de cada elemento, incluyendo si está parado, y detectara la presencia de personas. Ese algo es la CPU de seguridad —para el caso de Kawasaki Robotics, su nombre es Cubic-S— que se podría configurar para limitar el alcance del robot al espacio que nos interesa y que, en caso de detectar presencia de personas, la velocidad no supere los valores establecidos o que esté parado. La presencia humana se puede detectar por medio de detectores de zona, alfombras de seguridad o barreras de luz, y se podrían utilizar para establecer dos niveles. En un primer nivel se puede detectar que una persona está ‘cerca’ —pero no al alcance— donde bastaría con reducir la velocidad del robot a la velocidad ‘segura’. Y en un segundo nivel se puede detectar que una persona está al alcance del robot, donde se debe asegurar que el robot no se mueva. Retomemos el planteamiento. Incluso la entidad tradicional podría plantearse certificar la instalación, puesto que el riesgo de con- tacto con el robot mientras el robot está en movimiento se elimina con los sensores. El gerente verá su robot a producción habitual y de vez en cuando una reducción de velocidad o parada al detectar la presencia de una persona. Los gemelos, el espacio diáfano, la modernidad han llegado a la empresa del presente. • 45 Robot colaborativo Kawasaki DuAro de doble brazo Scara.