ROBÓTICA COLABORATIVA 60 Capacidad de planificación No obstante, no todo es tan sencillo siempre: si la persona está en el espacio de trabajo del robot de forma imprevista (unas veces, poco tiempo y otras, más), el tiempo de ciclo de la estación del robot también se ve afectado, con lo que el tiempo de ciclo y la producción de piezas son imprevisibles. ¿Cómo puede planificarse el resultado de la celda de montaje y controlarse la cantidad de piezas que se pueden fabricar? ¿Cuál es la previsión? Con las celdas robóticas convenciona- les, puede calcularse fácilmente en la fase de planificación. La interacción entre humano y robot es más difícil de planificar utilizando métodos de planificación convencionales (especial- mente la simulación fuera de línea). Se siguen desarrollando herramientas de planificación compatibles con la colabora- ción entre ser humano y robot. Calcular la accesibilidad sigue teniendo buenos resultados en la práctica, pero diseñar espa- cios de interacción y seguridad en torno a sistemas/robots/ pinzas/dispositivos es algo más complicado. Los tiempos de ciclo solamente pueden calcularse generalizando una serie de supuestos. Sin embargo, una vez que la estación de trabajo está funcionando, la evaluación estadística de los componen- tes del tiempo puede proporcionar información a efectos de optimización. En este sentido, el software de la Industria 4.0 resulta muy cómodo (como Yaskawa Connected Factory). Coste En comparación con un robot industrial clásico, un robot colaborativo no es más barato, al menos, si somos realistas y tenemos en cuenta la rentabilidad y la carga útil claramente superior. Si luego añadimos los costes de las pinzas colaborati- vas, en vez de pinzas de mordazas convencionales, el diseño de los dispositivos sin riesgo de lesión y atrapamiento, la forma- ción de la plantilla en la interfaz humano-robot, la tecnología de acceso y seguridad y, por último, la necesaria evaluación de seguridad por parte del operador con el riesgo de que pueda ser necesario rediseñar algún aspecto, la conclusión, contra- riamente a la opinión popular, es clara: una estación de trabajo con robótica colaborativa en la industria, por norma general, es más cara que una celda robótica convencional. Fácil funcionamiento Una gran ventaja de la tecnología robótica colaborativa es la forma en la que simplifica el funcionamiento, la parametriza- ción y la programación, en concreto, con el control intuitivo manual, además de contar con un nuevo diseño tipo tableta de la unidad de control del robot (Smart Pendant), en compa- ración con el dispositivo tradicional de control manual basado en códigos o menús (Teach Pendant). Las tres tecnologías tienen sus ventajas y sus inconvenientes: el control manual es útil para los ajustes habituales de las apli- caciones sencillas que consisten en coger y colocar, pero es prácticamente imposible programar procesos en remoto con láser o trayectoria a una centésima de milímetro con temblor en las manos. Los dispositivos tradicionales de control manual ofrecen una funcionalidad completa y son la primera opción para los programadores de robots expertos si la aplicación casi no tiene que reprogramarse y debe utilizarse la lógica completa, la función y el ámbito de órdenes del controlador del robot. Por otra parte, la interfaz de usuario con tableta La tecnología de seguridad estándar se utiliza para detectar si una persona está presente o no. Así pues, el periodo proporcional de la interacción humano- robot en el tiempo de ciclo total es fundamental a la hora de diseñar una estación de trabajo: Interacción continúa entre humano y robot: Si los robots y las personas trabajan juntos continuamente, siempre y cuando la velocidad no sea un elemento clave y que pueda haber un trasiego de personas en los alrededores del robot, los robots colaborativos podrían ser la respuesta. Los tiempos de ciclo no son el principal objetivo en este caso, sino más bien los efectos sinérgicos que se consiguen mediante un trabajo inteligente a nivel paralelo o colaborativo entre humano y robot, por ejem- plo, para tareas de asistencia o para enriquecer piezas de trabajo durante el montaje manual. Si vamos aún más allá, existen tam- bién situaciones en las que el movimiento del robot no tiene que ser rápido sin más remedio. Por ejemplo, cuando se cargan/ descargan máquinas de procesado o durante los procesos de ins- pección de calidad; en este caso, el procedimiento de procesado o inspección a veces tarda tanto, que es aceptable que el robot trabaje a una velocidad más baja durante el lapso relativamente breve de carga/descarga para poder trabajar con una valla de seguridad. Interacción temporal entre ser humano y robot: Si existen fases más largas en las que los humanos y los robots trabajan juntos y otras en las que la persona no está presente, la opción de los robots colaborativos híbridos es acertada. Las estaciones que se encuentran justo en el trasiego de personas con una frecuencia y duración impredecibles también resultan interesantes en lo que a robots híbridos se refiere. Interacción mínima entre ser humano y robot: Si la interacción entre la persona y el robot se ve limitada a un periodo de tiempo muy corto (por ejemplo, al cargar/descargar piezas de trabajo), los robots industriales clásicos suelen ser una opción acertada. Se detienen cuando la persona está presente, pero pueden apro- vechar la ventaja de la velocidad el resto del tiempo. Con mesas rotativas u oscilantes con varias estaciones, los tiempos de pro- cesamiento pueden disociarse a menudo de forma más positiva.