en paquetes de 4, 5 ó 28 unidades se embalan en cajas de cartón. En el caso de aplicación específico de Riverside, cinco robots F4 Pick- and-Place colocan hasta 400 bolsas por minuto en cajas de cartón. Asimismo, con el robot de transporte Transmódulo y el sistema de reco- nocimiento de imágenes se pueden preagrupar de forma inteligente diferentes sabores, de modo que los bocadillos de muesli se pueden envasar o bien automáticamente en la máquina TLM, o bien opcional- mente de forma manual en bolsas grandes de 20 productos cada una. Los productos son alimentados desde tres idénticas máquinas verticales TNA para formar, llenar y sellar bolsas con un rendi- miento de hasta 150 bolsas por minuto cada una. Preclasificación en diferentes formatos Para el envasado en cajas de cartón, los productos del mismo sabor se alimentan a la línea a través de hasta tres cintas transportadoras de funcionamiento continuo. Al mismo tiempo se retiran automáticamente los diferentes pliegos de cartones de su depósito, siendo formados y encola- dos luego por el robot F2 para formar las cajas. Los Transmódulos transportan las cajas de cartón a la estación siguiente, donde cinco robots F4 Pick-and-Place las llenan con los productos. Dos escáneres detectan la orientación y la posición de las bolsas tubulares en un ancho de 600 mm. Esta información se trans- mite a los robots F4 Pick-and-Place para la correcta recogida y descarga de las bolsas tubulares en las cajas. Las cajas llenas son transferidas posteriormente por un primer robot F2 a un transpor- tador de vacío, donde un segundo robot F2 las cierra en un paso y las coloca sobre la cinta de salida. En el caso de los formatos especiales para envasar las bolsas tubulares en paquetes de bolsas más grandes, el escáner también reconoce el sabor en función del color del producto. Esto permite 61 PACKAGING la preagrupación inteligente de las bolitas de muesli de diferentes sabores, que se alimentan sin clasificar por la cinta de productos. Las bolsas tubulares son preagrupadas en los Transmódulos en gru- pos de 4 –dos por sabor– y transferidas por un robot F2 a la cinta de salida para su posterior procesamiento por Riverside. La función de detección de color para preagrupar diferentes sabo- res todavía no formaba parte de la máquina cuando se efectuó el pedido. Sin embargo, Schubert pudo integrarla posteriormente en la planta del cliente, a tiempo para la puesta en servicio. La nueva línea está equipada con un tramo de Transmódulos que enlaza los procesos dentro de la máquina sin interfases. Los robots F2 desplazan y cierran las cajas de cartón.