Antes, cinco empleados debían desempeñar la tediosa tarea de cargar las cajas de mermeladas. En cambio, ahora la rea- lizan tres robots Fanuc M-710iC integrados en una célula cerrada. A una velocidad increíble, las pinzas agarran dos cajas a la vez de la línea de ensamblaje de alimentación, se giran hacia el palé y las depositan en él con precisión milimétrica, de acuerdo con el esquema de apilado programado. Diez cajas por capa hasta un máximo de 15 capas. Una vez que los palés están cargados de acuerdo con las especificaciones, el robot envía una señal al ope- rario. Este abre la célula, saca los palés cargados y, mediante una carretilla, coloca un europalé vacío en la posición correspondiente. Con el dispositivo de funcionamiento manual situado fuera de la célula, se selecciona el esquema de apilado específico del producto. Una vez que ha salido del área de trabajo, el operario del sistema lo confirma en el dispositivo de funcionamiento manual, se cierran las puertas de acceso de las células y el sistema se pone en marcha. Según la información relativa al producto y el tamaño de apilado, el robot agarra las cajas y las apila en el palé de acuerdo con el esquema seleccionado para ello. Desafíos locales Este proceso, aparentemente tan sencillo y fluido, exigió mucho trabajo de desarrollo. Aunque Robotec instaló y probó la célula de paletizado en la planta del cliente, se presentaron algunos pro- blemas imprevistos y nuevos requisitos. Por ejemplo, fue preciso adaptar el patrón de paletizado debido a las condiciones de los palés y hubo que rediseñar el dispositivo de funcionamiento manual. Puesto que el diseño no incluía una inspección visual mediante tec- nología de cámaras en las pinzas de acero inoxidable, estas debían funcionar con precisión mediante una técnica de movimiento pre- cisa sin que fuera necesario modificar los equipos de pinzas para adaptarlos a los cambios de producción. “Para ello, elegimos una forma de pala con una guía integrada que empuja suavemente las cajas al depositarlas en el palé mientras la pala de la pinza se retrae”, explica Daniel Bärtschi, responsable del proyecto de Robotec. Además, debían tenerse en cuenta dos conceptos básicos, uno para el vidrio pesado y otro para las unidades de aluminio. “Las diferen- cias de peso se deben incorporar al calcular los movimientos del robot, para que las cajas no se caigan a causa de la fuerza centrífuga generada por el rápido movimiento desde la cinta transportadora hasta el palé”, continúa explicando el ingeniero de desarrollo. La velocidad de trabajo fue una de las tareas de programación más importantes que hubo que reajustar in situ. Pero también debían Antes, cinco empleados debían desempeñar la tediosa tarea de cargar las cajas de mermeladas. En cambio, ahora la realizan tres robots Fanuc M-710iC integrados en una célula cerrada 13 FOOD & BEVERAGE Y AUTOMATIZACIÓN