Duas normas de segurança fundamentais que definem as funções de segurança e o desempenho de um cobot são a ISO 10218-1 e ISO 10218-2 e a ISO TS 15066. Esta última estabelece a monitorização da força e da velocidade do cobot, baseada nos dados da aplicação, na área de contacto humano e nos perigos do espaço de trabalho. Existem dois tipos de contacto humano: transitório (contacto sem entalamento) e quase estático (situações que podem fazer com que uma parte do corpo fique entalada). Os fabricantes que não estejam familiarizados com os requisitos da norma ISO TS 15066 podem contratar uma consultoria de avaliações de segurança para realizar os cálculos e medições, que poderá também recomendar melhorias na segurança da aplicação colaborativa. As normas ISO 10218 e ISO TS 15066 também propor- cionam orientação sobre a aprendizagem dos cobots. Muitos cobots, como os da série TM da Omron, utilizam mecanismos intuitivos de “orientação manual” para aprender novas tarefas. Isto evita a necessidade de pro- gramar os movimentos específicos do braço robótico. O modo de orientação manual controla a força e a velo- cidade para que o processo de aprendizagem cumpra as normas de segurança. Aprendizagem e funcionamento seguros Antes da aprendizagem, o robô deve parar antes que o operário entre no seu espaço de trabalho, até mesmo caso tenha sido ativada a função de limitação de força e velocidade. Como alternativa, um dispositivo de segu- rança (por exemplo, um scanner de área) deve efetuar uma paragem de proteção quando se detetar o operário. Caso o sistema de monitorização de força e velocidade de segurança esteja ativado, o operário pode utilizar um simples ativador, botão ou seleção de modo, para iniciar o processo de aprendizagem. Caso tal não acon- teça, será necessária uma ativação de segurança de três posições. De acordo com as normas de segurança, a transição para o modo de aprendizagem deve ser deliberada, não deve provocar qualquer movimento inesperado e não deve criar riscos adicionais. O ope- rário deve estar consciente do equipamento que o rodeia e de possíveis problemas de segurança a todo o momento. Para melhorar a segurança do operário, é possível aplicar limites ao movimento: por exemplo, limites de espaço e de eixo definidos por software. Antes de colocar o cobot em funcionamento, o operário deve abandonar o espaço protegido. Isto pode-se com- provar através de sensores de segurança ou de uma verificação adicional por parte do operário, que deverá selecionar o modo ativamente para voltar a ativar o robô para o seu funcionamento. Segurança no espaço de trabalho colaborativo Os robôs funcionam perto de outros equipamentos que podem ser perigosos. Portanto, é importante enumerar todos os equipamentos adicionais do espaço de tra- balho colaborativo e elaborar um mapa no qual estes estejam devidamente assinalados. Devem avaliar-se os possíveis perigos de cada dispositivo e os sensores de segurança que poderão evitar lesões pessoais e danos no equipamento. Entre os equipamentos não colaborativos considera- dos seguros que podem necessitar de dispositivos de segurança incluem-se os de manipulação de mate- riais, de maquinação, pinças e atuadores, e máquinas. Normalmente, os dispositivos de segurança podem ser facilmente integrados numa aplicação com cobots. Podem ser utilizadas várias soluções para proteger o espaço de trabalho colaborativo. Em áreas abertas e aplicações de risco reduzido, estas podem ser scanners de área e tapetes de segurança. Em áreas fechadas ou limitadas, com aplicações mais perigosas ou operações de alta velocidade, podem ser utilizadas barreiras óticas de segurança e interruptores de segurança. Em áreas com perigos ativos ou operações que possam provocar perigos, os operários podem contar com um interrup- tor de “homem morto”, que desativa automaticamente o sistema caso o utilizador deixe de exercer pressão sobre o mesmo. Para se conseguir a máxima segurança nas operações colaborativas, os fabricantes devem validar a segurança das suas aplicações com cobots em todas e em cada uma das operações. Existem algumas diretrizes que podem servir para avaliar a segurança de um robô enquanto realiza uma determinada tarefa com um ope- rário, mas é possível que ainda existam alguns perigos, como o de acionamento e de descargas elétricas, até mesmo se o robô não estiver em movimento. Segurança do operário Para proteger os operários, antes de se pôr em fun- cionamento um cobot ou de o reativar após uma paragem de emergência, deve haver um ato intencio- 43 ROBÓTICA COLABORATIVA