94 CONTROL tas de cultivo y las malas hierbas son similares en apa- riencia y espectralmente (López-Granados, 2011) y por ello se requieren imágenes con píxeles menores de 2-5 cm. Actualmente no es posible obtener una resolución espacial tan elevada con los sensores utilizados en saté- lites y aviones tripulados. A bordo del UAV se han instalado dos cámaras diferentes por separado. Una cámara convencional Olympus PEN E- PM1 con una resolución de 12 MP, y una cámara multies- pectral Tetracam Mini-MCA de 1,3 MP de resolución y que es capaz de capturar información en el infrarrojo, una zona del espectro empleada usualmente en la caracteri- zación del vigor de la vegetación. Equipo de trabajo El UAV utilizado en nuestros trabajos es un multirrotor MD4-1000 (Figura 1) con capacidad para llevar acoplado un sensor de hasta 1,25 kg y una autonomía de vuelo de 45 minutos (Microdrones, 2012). Este modelo, con capa- cidad de despegue y aterrizaje vertical, está dotado de un GPS que le permite volar de manera automática siguien- do una ruta previamente programada. El sistema de ma- nejo del UAV incluye una emisora de radiocontrol, una estación base para recepción de datos de telemetría y un software para diseño de rutas, configuración del vehículo e interpretación de la telemetría. La captura de las imá- genes es accionada automáticamente por el UAV según la configuración de vuelo preestablecida. A bordo del UAV se han instalado dos cámaras diferentes por separado. Una cámara convencional Olympus PEN E- PM1 con una resolución de 12 MP, y una cámara multies- pectral Tetracam Mini-MCA de 1,3 MP de resolución y que es capaz de capturar información en el infrarrojo, una zona del espectro empleada usualmente en la caracteri- zación del vigor de la vegetación. Flujo de trabajo A continuación se describe la metodología desarrollada para la generación de los mapas de infestación de malas hierbas. 1. Diseño del vuelo Esta fase, en la que se decide la altura de vuelo y la cá- mara usada, es de vital importancia para conseguir imá- genes con la resolución adecuada. Es necesario tener en cuenta el objetivo que se persigue y el cultivo en que se Figura 2: Estación base del UAV. trabaja, ya que esto influye sobre la altura a la que se vo- lará y a su vez ésta determina la resolución espacial de las imágenes, el número de imágenes necesarias para cubrir el cultivo y la duración del vuelo, aspecto muy im- portante para evitar problemas con la autonomía del ve- hículo (Torres-Sánchez et al., 2013). Si se busca la detección de plantas individuales en cultivos de hilera es- trecha como el trigo, es necesario trabajar con resolucio- nes espaciales de en torno a 1 cm, lo que obliga a volar a una altura de unos 30 m con la cámara Olympus. En cam- bio, si se quieren mapear rodales de malas hierbas en cul- tivos en hilera ancha como maíz o girasol, se puede trabajar con resoluciones de unos 5 cm que se consiguen volando a unos 100 m con la cámara multiespectral y a 130 m con la convencional. Una vez seleccionada la altura de vuelo adecuada para el desarrollo de nuestros objetivos, se diseña el plan de vuelo con el software propio del UAV y finalmente se im- plementa en el vehículo. 2. Ejecución del vuelo Ya en el campo de cultivo, se instala la cámara a bordo del UAV y, tras el despegue manual, se activa la ruta de vuelo programada para que el vehículo comience auto- máticamente a recorrer el campo de cultivo tomando nu- merosas imágenes hasta que lo ha sobrevolado por completo. En ese momento se pasa a control manual para proceder al aterrizaje. Durante todo el tiempo de vuelo el UAV envía a la estación base (Figura 2) informa- ción sobre diferentes aspectos como: posición, estado de las baterías o potencia de los motores. tecnología