93 Introducción La agricultura de precisión se basa en el análisis de la va- riabilidad intraparcelaria de factores abióticos (suelo, dre- najes, estrés hídrico) y bióticos (malas hierbas, plagas, hongos, cosecha) existentes en los campos de cultivo. Para dicho análisis es necesario localizar la variable objeto de interés mediante la utilización de GPS, sensores diver- sos y el apoyo de ordenadores. El objetivo es diferenciar subparcelas o zonas de manejo que se incorporan a los equipos para la aplicación localizada variable (diferentes dosis o diferentes productos). Ello permite aumentar los beneficios agroeconómicos y mejorar la sostenibilidad mediante la aplicación de agroquímicos dirigida y ajustada a los requerimientos reales del cultivo. Dentro de la agricultura de precisión se enmarca el ‘con- trol localizado de malas hierbas en estado fenológico tem- prano’, ya que es el momento en el que se suelen aplicar los tratamientos herbicidas de post-emergencia. Para re- alizar este control es necesario previamente desarrollar métodos para detectar y mapear las malas hierbas. Una de las principales fuentes de información utilizadas en la agricultura de precisión es el análisis de imágenes toma- das desde plataformas aéreas. Los vehículos aéreos no tripulados (UAV, por las siglas en inglés de ‘Unmanned Aerial Vehicle’) se han desarrollado en los últimos años como una plataforma aérea para la adquisición de imáge- nes con multitud de aplicaciones, algunas de ellas rela- cionadas con la agricultura de precisión y el control localizado de malas hierbas (Zhang & Kovacs, 2012). Las principales ventajas del empleo de los UAV para alcanzar objetivos agronómicos frente a otras plataformas aéreas utilizadas hasta ahora (e.g., satélites, aviones tripulados) son la facilidad para realizar vuelos justo en el momento deseado, su menor coste y el menor riesgo que suponen en comparación con los aviones tripulados. En el contexto del control localizado de malas hierbas en fase temprana, uno de los beneficios más relevantes es la posibilidad de volar a bajas alturas, lo que permite la captura de imágenes de muy alta resolución espacial en las que se pueden detectar y clasificar objetos de pocos centímetros. Esto posibilita el uso de imágenes proce- dentes de UAV para la discriminación y cartografía de malas hierbas en fase temprana (2-6 hojas verdaderas) con el fin de diseñar mapas de tratamiento localizado en post-emergencia temprana. La mayor dificultad de este objetivo radica en que en ese estado fenológico las plan- tecnología